近日在加拿大探索频道(Discovery Channel Canada)《每日星球》(Daily Planet)栏目播出的一期节目中，一只可以灵活转动两个手部健身球的仿真假肢手引起了不少观众的注意，而这双巧手就是来自密西根学院机器人创新与交互实验室的“基于指间协同的欠驱动假肢手”。
“基于指间协同的欠驱动假肢手”实物模型
人手的结构精巧、动作灵活，设计能完全复现人手功能的义肢是非常困难的。神经学研究结果表明，人手各关节的运动之间并不是由中枢神经独立控制的；中枢神经通过对肌肉集群的控制来实现指间的协同运动，再通过指间协同来实现各种抓取动作。
据实验室负责人徐凯教授介绍，该假肢手是运用这种人手的仿生思路，设计出一副简单而巧妙的柔性连续体机构，将两个电机的输入以全局耦合的方式转化为假肢手16个关节的运动，赋予了假肢手有效抓取多种物体的能力。与此同时，这副简单的连续体机构还极大的简化了义肢的设计和加工，降低了成本，加上3D打印技术的使用，将来完全有可能让残肢者用上个性定制、功能强大和价格便宜的假肢。
相比较同类机器人手的科研开发成果和应用，对于如此精巧灵活的创新设计，《每日星球》的主持人Dan Riskin也不禁赞叹道：“今天它转动的只是两个保健球，明天它转动的就是一整个世界(Today meditation balls, tomorrow the world)！”
“欠驱动假肢手”在《每日星球》节目的播出片段
背景介绍
“基于指间协同的欠驱动假肢手”项目由上海交通大学密西根学院机器人创新与交互实验室（Rii™实验室）研发，参与该项目的主要成员包括指导老师密西根学院助理教授徐凯，13级博士生刘欢、14级博士生刘增辉和13级研究生杜宇恒。
项目网页链接：http://rii.sjtu.edu.cn/index.php?title=Research_Prosthesis2012
